一。设备功能控制简述

1.1功能描述：冲压后工件依次通过单机多工位机械手的移送横杆搬送，一直到模具的最后一道工序，并放置到产品传送带上，人工检查和装箱。通过与冲床曲轴相连接的编码器与冲床曲轴角度保持完全同步运行，在冲床一个作业周期内，根据编码器反馈数据控制伺服电机使其二条轴按照事先编好的运动轨迹进行准确精密的搬送定位，完成产品在模具间工位的搬运，从而实现了冲压生产高速、高精度和全自动化，代表了目前国际冲压成形的高端技术。

2.2结构简述:

2.2.1单机多工位机械手包括夹紧举升单元、移送单元、一个横梁杆和吸盘抓手四部分。移送单元很据移送方向布置在冲的左边或右边。左右夹紧单元通过横梁杆连接在一起，而吸盘抓手安装在连接杆上，吸盘抓手包括吸盘支撑部分和检测部分,横梁超过6米为拼接形式，中间布置浮动支撑。

2.2.2搬运方向由高性能伺服电机带动精密研磨滚珠丝杆驱动，由高速直线导轨导向,沿直线滑轨方向运动。高速直线导轨具有静音、滚珠之间无摩擦磨损、重负荷以及润滑脂的高保持性等特点,确保高速、静音、长寿命。

2.2.3移送杆采用高强度铝合金,具有重量轻,强度高的特点，为整体式或分段式结构。

2.2.4吸盘抓手安装在移送横梁上，用于吸取模具内工件，配置工件检测感应，可以防漏夹产品而损坏具

2.2.5其连接座数量以客户模具最多工位数为准。信号线路采用线槽走线，每个连接座配一个工业级航空插头，确保信号线连接安全可靠，手爪更换方便，走线美观。检测程序可以在即使模具工位缺料的情况下，实现安全可靠地连续生产。

3、单机多工位机械手技术优势：

3.1使用高精度绝对式编码器，可以独立监控冲床的曲轴角度，扫描速度为毫秒级，并进行实时比对，安全可靠,为高性能运动控制提供了基础。

3.2具有干涉曲线自动生成功能，可以不限量地自动生成干涉曲线，最优化地匹配系统刚性及动力参数，根据工艺需要，只需要通过人机界面输入关键参数，干涉曲线就可自动生成并编号保存，匹配最优化生产模式，不需要单独付费预设，产品切换灵活，生产柔性化程度高，产品切换灵活便捷。

3.3单机多工位机械手使用了高级运动控制技术,运动柔顺，即使在高速的情况下,也能将振动削减到最小,保证平稳快速地移送产品。

3.4单机多工位机械手人机交互，采用人性化设计,操作方便灵活。

3.5单机多工位机械手机体结构高刚性,结构紧凑。

3.6单机多工位机械手方便调试；整线信息均显示在触摸屏上，排查故障方便快捷。

3.7机台具有暂停功能,非常方便冲床,模具和机械手三者调试。

3.8生产线即使在某工位缺料,也可以安全地进行自动生产，最大限度提高生产效率.

3.9整条生产线安全互锁,任何部位异常,立即紧急停止整条生产线,安全可靠。

二.单机多工位搬送机械手操作说明：

2.1.1操作面板：

“电源开关”：是关断或闭合控制电源的开关，在关断状态系统所控制的设备都不能动作；在闭合状态下，按下运行准备才能启动系统。

“一行程、手动、连续状态选择开关”：左旋位是一行程状态，中间位是手动状态，右旋位是连续状态。

“运行准备按钮”：在电源开关开状态下，按下运行准备按钮，运行准备指示灯（绿色灯）会点亮，表示系统已准备就绪，等待运行指令。

“手动吸料选择开关”：在手动状态下控制吸盘吸料动作；‘开’状态吸盘产生真空吸料，‘关’状态吸盘真空消失放料。

“连续模，机械手选择开关”：左旋位是连续模选择，表示与冲床联动，接受冲床的动作信号；右旋位是机械手选择，表示不与冲床联动，一般是调试机械手时使用。

“左移，右移按钮开关”：在手动状态下机械手料臂作左移，右移动作。

“上移，下移按钮开关”：在手动状态下机械手作料臂上升，下降动作。

“启动按钮”：在连续模式时，‘原点’指示灯及‘连续可’指示灯点亮时，按下此按钮启动系统的自动运行。

“停止按钮”：在连续模式时，停止系统的自动运行。按下停止按钮时，机械手会做完一个周期动作才能停下。

“原点复归按钮”：在手动模式下，冲床在上死点时，按下此按钮，系统回作一原点复归的动作。

“异常复位按钮”：在系统发生故障报警时，复位消除故障报警。

“急停按钮”：在紧急情况下，按下就强行停止所有控制设备。

2.1.2手动模式下的操作：

将“电源开关”旋到开的位置，冲床在上止点位置（12点钟），运行状态选择开关打到“手动”位置，按下“运行准备”按钮，运行准备的绿色指示灯就会点亮，表示系统已准备就绪，可以进行手动操作。每次断电或设定伺服参数（上升下降行程、左移右移行程）后都必须进行一次原点复归动作。

手动模式操作时，人机界面有关伺服的几个参数要设定：

手动操作画面

移送速度及升降速度在人机界面的设定框输入所需数值。在手动模式时，伺服才行运行，否则伺服电机是无法移动的。

设定好速度值后，就可以进行手动操作，操作界面里的按钮和操作面板上的按钮作用相同。

手动吸料操作，先在人机界面里选定那个料臂吸料

料臂检测设定画面

料臂从取料位到放料位排列是从左到右（沿着送料方向），依次是1号料臂、2号料臂、3号料臂、4号料臂、5号料臂、6号料臂、7号料臂、8号料臂。根据使用情况，分别决定那个料臂使用；

料臂检测设定画面（使用已设定）

假如，选定所有料臂都投入使用就如上图所示。注意，这个设定是适用所有状态，自动运转时一样，料臂检测设定中没有选定使用的料臂，吸盘是不会吸料的。

2.1.3一行程模式下的操作：

冲床在上止点（12点钟）时，将“电源开关”旋到开的位置，运行状态选择开关打到“手动”位置，按下“运行准备”按钮，运行准备的绿色指示灯就会点亮，表示系统已准备就绪，按下“原点复位”按钮，进行一次原点复归动作。原点复归完成后，‘连动可’点亮。

1、一行程运行

将模式选择开关拔到“一行程”位置，按下‘启动’按钮，搬送机械手会完成一次完整的搬送动作后，在原点待命，再次按下‘启动’按钮。周而复始。

2、单步运行

将模式选择开关拔到“一行程”位置，人机界面切换到“手动操作”画面

点击画面上的“一行程”按钮

机器切换到单步运行模式，此时，每按一次‘启动’按钮，机器将走一步。

在一行程模式下，“连续模/机械手”选择开关，旋到机械手位置时，机械手完成送料动作后，不给冲床冲压指令；“连续模/机械手”选择开关,旋到连线模位置时，机械手完成送料动作后，将给冲床发冲压指令，使冲床冲压一次，如果冲床不动作或超时没回到上死点，将发出报警信号。

2.1.4连续模式下的操作：

冲床在上止点（12点钟）时，将“电源开关”旋到开的位置，运行状态选择开关打到“手动”位置，按下“运行准备”按钮，运行准备的绿色指示灯就会点亮，表示系统已准备就绪，按下“原点复位”按钮进行一次原点复归动作。在‘连动可’点亮时，将模式选择开关拔到“连续”位置，“连续模/机械手”选择开关，拔到“连续模”位置；同时，将冲床的“单次、连续、寸动”选择开关，旋到“单次位置”，冲床的“操作输入选择开关”旋到“脚踏模式”；确认后，按下‘启动’按钮，搬送机械手会持续自动运行。如果自动中，需要停止机械手的自动运行，请按下红色的‘停止’按钮，系统会在完成一次完整的搬运动作周期后停止机器的自动运行。注意：不是一按下‘停止’按钮，机器就会立即停止。因特殊情况，需要立即停止机器的运行，可拍下‘紧急停止’开关，机器会即刻停止。（非紧急情况，请慎重使用急停）

2.1.5连续运行模式下的故障处理：

在自动运行中，各种故障或异常信号会导致机械手停止自动运行，此时人机界面会弹出报警画面；

报警记录画面

具体故障或异常会显示在画面上。具体的处理方法如下：

㈠故障发生时，冲床停在上止点（12点钟）处理方法：

①先将机械手的模式选择开关拔到“手动模式”位置，根据故障提示，确认故障产生原因，排除故障后，按下‘异常复位’按钮，故障报警会消失。

②机械手重新回原点。

③按下机械手控制柜的“启动”按钮，机器会重新的连续工作。

㈡故障发生时，冲床不停在上止点（12点钟）处理方法：

①首先，把机械手的模式选择开关拔到“手动”位置，将机械手臂上的物料清理完；然后，用手动的上升、下降或左移、右移按钮将机械手移至安全位置。

②按下机械手的“复位”按钮，再去按冲床的“复位”按钮，清除故障后，手动操作冲床回到上止点（12点钟），再按正常程序开机。

3系统参数设定：

3.1.1系统参数设定画面：

参数设定画面

手动模式下，在原点复归动作完成后，将画面切换到：机械手状态监视2画面

因本系统的移送原点是在中心位置，则两个模具的中心点位。其实“左移+右移行程”就是两个模具的中心距离，将中心距的值除以2所得的值，然后把此值分别输入左移和右移行程设定框。

也可以用以下方法来设定，按下‘左移’按钮，将料臂移到所需取料位置，记下移送当前值是多少，假如是.00mm,此值就是移送左移行程，在参数设定画面下，把此值输入“移送左移行程设定”框。

重新做一次原点复归，按下“右移”按钮，将料臂移到所需放料位置，记下移送当前值，此值是负值，不用理会符号，假如是-.00mm,此值就移送右移行程，在参数设定画面下，把.00mm，输入“移送右移行程设定”框。这样就完成移送行程的设定工作。升降行程设定类似。升降行程只能按实际操作所得值的来设定，不允许用计算高度来设定。

设定完行程数值后，记得还要设定速度值。注意：记得要做一次原点复归动作，系统才会识别新修改的数值，否则系统运行的数值还是前一次的。

二合一送料机+单机多工位机械手生产线视频

单机多工位机械手生产线视频1

单机多工位机械手生产线视频2

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